AGV是自動引導(dǎo)運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指裝備有光學(xué)或電磁等自動導(dǎo)引裝置，能沿規(guī)定路徑行駛的自動運輸小車，同時還具備安全保護(hù)裝置、各種移載裝置及可編程控制/嵌入式控制系統(tǒng)，以電池為主要動力，進(jìn)行非接觸式導(dǎo)引，能夠根據(jù)系統(tǒng)給定的起點和終點，在無人干預(yù)的情況下，準(zhǔn)確安全的駛向目的地，從而完成給定的各種任務(wù)。

圖 典型的AGV車輛系統(tǒng)組成

根據(jù)不同的情況，AGV的結(jié)構(gòu)有所差別，但通常都包括以下幾個部分：

1、車體

車體為鋼體結(jié)構(gòu)，主要提供支架系統(tǒng)和各種設(shè)備的安裝平臺，能夠支撐滿足AGV的機械車體形式。

2、導(dǎo)航定位系統(tǒng)

導(dǎo)航定位系統(tǒng)，導(dǎo)引AGV運行并及時糾錯，目前常用的導(dǎo)航方式有電磁感應(yīng)導(dǎo)航、磁感應(yīng)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航及超聲波導(dǎo)航等。

3、運動系統(tǒng)

運動系統(tǒng)是車輪、減速機、電機、伺服控制器及調(diào)速器組成的一個伺服控制系統(tǒng)，由AGV車載控制系統(tǒng)控制，可以實現(xiàn)速度和位置的精準(zhǔn)控制。

4、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是AGV的核心，一般包括調(diào)度控制系統(tǒng)（也即上位機控制系統(tǒng)）和下位機控制系統(tǒng)（也即AGV車輛控制系統(tǒng)）兩部分，調(diào)度控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)任務(wù)調(diào)度、路徑規(guī)劃及交通控制等，下位機控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)完成AGV的任務(wù)執(zhí)行、車輛運動、傳感器、充電及安全等各方面的控制，上位機控制系統(tǒng)和下位機控制系統(tǒng)一般通過無線通信系統(tǒng)連接，相互傳遞運行、控制信息。

5、通訊系統(tǒng)

通訊系統(tǒng)用于AGV車輛與上位機控制系統(tǒng)之間收發(fā)信息，一般采用無線通信方式，基于TCP/IP協(xié)議的無線局域網(wǎng)、4G移動網(wǎng)絡(luò)或LoRa無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。

6、安全系統(tǒng)

AGV工作環(huán)境中通常會有靜止或移動的障礙物，必須充分考慮AGV工作時的可靠性及安全性，不僅要保障AGV自身安全，還要保障現(xiàn)場人員及各類設(shè)備的安全，通過在AGV上安裝各類的傳感器（如紅外線或超聲波監(jiān)測裝置），一旦發(fā)現(xiàn)周圍有障礙物時，則應(yīng)控制AGV減速、停止或繞行，并配合聲光、監(jiān)控報警。

7、電源系統(tǒng)

電源系統(tǒng)是AGV的動力系統(tǒng)，給系統(tǒng)運行提供能源，并能自動檢測電池情況及時反饋給控制系統(tǒng)。